齐桓公见此情况，便召集各国诸侯会师伐晋，来平定晋国的叛乱，大军到达高梁（今山西临汾东北）之后就回去了。里克杀死奚齐和公子卓之后，派人迎接流亡在外的公子重耳回国即位，重耳婉言谢绝，里克转而迎接同样流亡在外的公子夷吾回国。夷吾一方面又想回国，一方面又担心其中有什么阴谋，于是派人到秦国请求援助，以即位之后割地给秦国的承诺换取秦穆公派兵送他回国。

后来秦穆公果然派军护送夷吾回国，作为霸主的齐桓公也派出了齐国大夫隰朋率领部队与秦军会师，共同护送公子夷吾回晋国。第二年四月，隰朋与周天子派来的周公忌父和王子党共同在晋国立公子夷吾为晋惠公。这是黄河上游的秦国第一次与黄河中下游的诸侯国正式发生政治联系，而且也可以看出齐国此时仍然实力鼎盛，有能力参与与之不相伯仲的晋国的废立之事。

不久以后，狄人再次来袭，灭掉了温国，温国的国君逃到了卫国，狄人也继续入侵，袭扰卫国、郑国。这时齐桓公并没有像往常一样召集诸侯，大张旗鼓地去讨伐狄人，而是联合许国一起讨伐了北戎，以此牵制戎狄的入侵。

鲁僖公十一年（公元前649年）夏，之前与周襄王争夺王位失败的王子带不甘心接受失败的结局，于是勾结了扬邑、拒邑、泉邑、皋邑以及伊、雒一代的戎人进攻周王的京城，焚毁了王城的东门。秦穆公听说这个消息，赶快集结军队，联合晋惠公共同带军前来救援周天子，齐桓公也派了管仲和隰朋代表周王室和晋国前来与戎人进行和平谈判，多方合力之下，戎人终于退兵了。

由于齐国之前的拥立之功，周襄王本来就对齐国很有好感，现在管仲又在平定戎乱中立下大功，于是周襄王感激地以上卿之礼设宴款待管仲。管仲很惶恐地推辞说：“臣是齐国小臣，职卑位贱，没有资格享受上卿的礼仪。”周襄王说：“我是为了嘉奖你的功勋和美德，不必推辞了，不要违抗我的命令！”管仲见推辞不过，但毕竟不敢太过违背礼制，就采取了折中的办法，按照下卿的礼仪参加了宴会。后来有人称赞管仲说：“管仲如此谦恭退让，立下大功也不轻视王上，他能够享受世代香烟祭祀实在是理所应当的。”

但是周王室的危机并没有就此解除，淮河一带的夷人不断侵扰杞国，同时也对周王室也造成了威胁，而戎人虽然退走，但始终对中原虎视眈眈。为了保护周王室的安全，齐桓公派出仲孙湫到周去任职以及时处理相关事宜，并且邀集诸侯在鹹地集会，召集诸侯的军队到周王畿去戍守防御。

正在周王室危机不断的同时，南方的楚国也蠢蠢欲动。随着楚国的逐渐兴起，在南方拥有强大的势力，周边各个小诸侯国都要奉其为尊，但是一次楚国召集各诸侯国君聚会，黄国不愿服从楚国，就参加了齐国为防御、讨伐楚国而举行的齐国、宋国、江国、黄国四国会盟。后来齐国势力日益强大，原来依附于楚国的诸侯国纷纷倒戈附齐，黄国国君也认为：“楚国的郢都距离我有九百里之遥，如何能危害到我呢？”于是背叛了楚国，楚国本就存着与齐国一争短长之心，同时也为了杀鸡儆猴，警诫南方的各诸侯国，于是便以“黄人不归楚贡”为由发兵灭掉了黄国。

几年以后，楚国又出兵讨伐徐国，按照葵丘之会的精神，各诸侯国在牡丘会盟，谋划援救徐国之事。各诸侯队会齐之后，并没有直接去援救徐国，而是直接去进攻楚国的与国厉国，逼迫楚国退兵去救厉国，以解徐国的危机。但是这一计策遭到了失败，徐队在娄林（今安徽泗州东北）惨败于楚国，齐桓公只好在第二年亲自派军去进攻厉国，虽然没有攻克，但是顺利解救了徐国。

面对如此纷乱难解的局势，齐桓公似乎并没有意识到齐国已经不复当年的攻无不克战无不胜，还没能压制住戎人和楚国的威胁，又将矛头指向了东夷。鲁僖公十六年（公元前644年），齐桓公又在淮水上会盟诸侯，解决鄫国（今山东峄县附近）的问题，同时向东夷示威。于是借助诸侯的力量为鄫国修筑城池，但不巧的是参与筑城的役夫有很多人生病，还有人在夜里登上高丘大声呼喊：“齐有乱！”不仅齐国君臣人心惶惶，连各诸侯国也忧心不已，于是齐桓公没有等到鄫国的城池建成就先撤军回了齐国。

面对戎狄和楚国的连续袭扰，齐桓公已经失去了当初亲率大军追击千里的豪气，也不再有“以此众战，谁能御之？以此攻城，何城不克”的信心，不敢直接与戎狄和楚国的军队面对面对抗，只能以和谈的方式换取和平，以围魏救赵的手段曲折地救援友国。足见齐国虽然仍有霸主之位，但实力已经大不如前，鲁僖公十七年（公元前643年）十月，纵横一世的齐桓公姜小白结束了他传奇的一生，同时也为齐国的霸业画上了句号。